11月2日，首届CMG世界机器人登泰山大赛正式开赛。作为本土参赛队伍，山东优宝特智能机器人有限公司希望借这场赛事，检验团队一年来的技术迭代成果。　

  早在10月22日，泰山景区石阶之上，优宝特测试工程师刘奥手持遥控器，实时操控人形机器人“行者泰山E1”开展石阶行走测试。这已是他和同事们第三次赴泰山开展实地测试。

  刘奥介绍，一年前，当他们首次到泰山进行实地爬山测试时，遇到的第一个麻烦，就来自泰山这些年代久远的原生石阶。相比于“行者泰山E1”最初的大脚，泰山大量石阶台面过窄且不规则，暗藏踩空、失稳风险。科研团队数十次反复拆解、打磨机器人鞋底组件，想方设法让机器人在局促的石面上寻找到稳固的支撑点。终于，他们找到了适配泰山石阶这类凹凸路面的鞋底。

  落脚难题解决了，泰山上高低不同的石阶高度差，又是一道现实阻碍。此前，“行者泰山E1”原有机型动态抬腿高度仅有20厘米，面对泰山错落起伏的石阶，原有越障能力远远不够。

  团队从硬件和算法两端同步发力，换上自研新一代高功率密度关节电机，把峰值扭矩大幅提升；同时迭代算法，实现动态抬腿实时规划。经过专项优化，它的动态抬腿高度可达到30厘米，面对高低变化的台阶，终于拥有了充足的越障余量。

  人形机器人在泰山石阶上落脚和迈步的问题解决后，随着往上攀登，山间变化的环境又带来新干扰。工程师们发现，久经风雨踩踏的泰山石阶会有反光，加上树木枝叶遮挡，光线忽明忽暗，极易混淆机器人的视觉测距判断。

  有几次，“行者泰山E1”对石阶的高度、宽度识别出现偏差，导致空踩、错踩，出现了趔趄、摔倒险情。回到实验室后，团队迅速改进视觉感知模块，搭配强化学习算法。10月22日，在爬山测试过程中，“行者泰山E1”终于走出适配山地的独特步态。

  “摔倒本身就是测试的一部分。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤表示，团队并未将竞速成绩当作本次大赛的首要目标，更希望获取山地环境下整机运行的真实工况数据，为人形机器人未来投入山地救援等复杂户外作业场景，积累宝贵实践经验。